Estructura mecánica
¿Qué elementos forman la estructura mecánica de un robot (7)?
Articulaciones, Base, Eslabones, Actuadores/accionadores, Transmisiones, Sensores, Elementos terminales/efectores finales
¿Cuál es la función de los sensores externos de un robot?
Los sensores externos de un robot tienen como función interactuar y percibir el entorno que rodea al robot.
¿Cuáles son los dos tipos básicos de efectores finales según su aplicación?
Grippers y herramientas especializadas (herramientas de trabajo)
¿Cuál es la diferencia de la Programación Off-line & On-line?
On-line: se trabaja directamente con el robot. Off-line: Simulado
Mencione 3 aplicaciones de visión artificial
Manufactura, Seguridad, Automotriz, Realidad Aumentada/ Realidad Virtual…
Los 3 tipos de accionadores básicos son…
Eléctricos, neumáticos e hidráulicos
Mencione tres ejemplos de sensores internos de un robot
Encoders, Resolvers, Tacómetros, Giroscopios, Acelerómetros, Sensores de torque, Sensores de fuerza, Sensores de corriente, Sensores de temperatura, Potenciómetros…
Mencione dos tipos de soldadura comunes que usan los robots soldadores
Soldadura por arco, Soldadura por punto, por plasma, por hilo conductor…
Describa la programación Manual (Teach Pendant)
Es el control mediante un panel (Digital o físico) que permite el movimiento de control mediante un sistema de referencia.
Mencione las articulaciones básicas de un robot SCARA.
Mencione 3 tipos de accionadores eléctricos
R: Motor DC, Motor AC, Servomotor, Motor a pasos
¿Cuáles son los 3 tipos de sensores internos de un robot?
Posición y orientación; Velocidad y aceleración; Fuerza y torque
Describa los grippers de tipo deslizante
Utilizan una superficie o elemento que se mueve linealmente para hacer contacto con el objeto.
Describa la programación por Demostración
El operador guía manualmente el robot a lo largo de una trayectoria deseada.
Mencione las articulaciones básicas de un robot esferico.
-Articulación rotacional (eje base): Permite la rotación del brazo alrededor de un eje vertical (z), brindando movimiento angular.
-Articulación lineal vertical (eje z): Proporciona movimiento vertical del brazo a lo largo del eje z, permitiendo subir o bajar el efector final.
-Articulación lineal radial (eje r): Permite el movimiento lineal del brazo a lo largo del eje radial (r), alejándose o acercándose al centro de la base.
¿Cuál es la función de la trasmisión en un sistema mecánico?
Trasmitir/transformar fuerza mecánica
Mencione un tipo de sensor que permita medir la rotación de una articulación
Potenciómetro, enconder, Resolvers, Giroscopios
¿Cuál es la clasificación de los gripers según su tipo de sujeción?
De impacto, Penetrante, De Astricción y Adhesivo
¿Cuáles son los tres tipos de sistemas de referencia o modos de control con los que se puede mover un robot?
Coordenadas del mundo, coordenadas de la herramienta y control por articulaciones
Tipo de articulación de solo 1 GDL que permite simultáneamente tanto un movimiento rotacional como traslacional
Articulación Helicoidal
¿Qué ventajas y desventajas tienen los sistemas hidráulicos, neumáticos y eléctricos?
Sistemas Hidráulicos:
¿Qué es un giroscopio?
Un giroscopio es un sensor que mide y mantiene la orientación y la velocidad angular de un objeto. Los giroscopios, en robótica, se utilizan para detectar la rotación o el cambio de orientación de las articulaciones o del cuerpo del robot.
Mencione 3 fuerzas de atracción que usan los grippers de tipo de Astricción
Presión (Presión negativa/Vacío), magnética y electroestática
¿Cuál es la diferencia entre coordenadas absolutas y coordenadas relativas?
Absolutas: "del mundo"; relativas; cualquier otro punto de referencia
Elementos básicos de un sistema de control