---

Generalidades

100

...

+10 pts :DD

200

Cinematicamente, Cuales son los elementos fundamentales de los robots? 

Base, eslabones y articulaciones

300

3 aspectos basicos de la difincion de un robot

-Mecanismo accionado

-Programable

-Autonomo

-Dos o mas ejes (Articulaciones)

400

Elementos básicos que componen un sistema robótico (son 5)

R: Robot, interfaz de usuario, alimentación, computadora/controlador, herramienta final

500

¿Cuales son los 2 espacios principales distingibles de un robot?

• Espacio de trabajo alcanzable (C Space)
• Espacio de trabajo diestro (W Space)

Estructura robótica

100

Los 3 tipos de accionadores básicos son…

R: Eléctricos, neumáticos e hidráulicos

200

Qué ventajas y desventajas tienen los sistemas hidráulicos, neumáticos y eléctricos?

R:
Sistemas Hidráulicos:

• Ventajas: Fuerza elevada, capacidad de manipulación de cargas pesadas, control preciso de fuerza.
• Desventajas: Complejidad en el mantenimiento, posibilidad de fugas de fluido, requerimientos de espacio para bombas y fluidos.
  
  Sistemas Neumáticos:
• Ventajas: Alta velocidad, simplicidad, bajo costo, ligereza, resistencia a condiciones adversas.
• Desventajas: Menor control preciso sobre la fuerza, consumo de aire y necesidad de compresores, menos eficiente en términos energéticos comparado con eléctricos.
  
  Sistemas Eléctricos:
• Ventajas: Control preciso y flexible, fácil de integrar con sistemas de control digital, eficiente en términos energéticos.
• Desventajas: Menor capacidad para manejar cargas pesadas sin componentes adicionales, puede ser más costoso en términos de componentes y mantenimiento para aplicaciones específicas.

300

Mencione un ejemplo de robot con cadena cinemática abierta y otro con cadena cinemática cerrada

R: Cadena cerrada: Delta ; Cadena abierta: Articulado, Cilíndrico, Sacra...

400

...

+10 pts :DD

500

Que desventaja tienen en común los robots articulados y los robots delta (Pista: cantidad de eslabones y articulaciones)

R: Cinemática compleja

Programacion I

100

Que es el TCP en robotica?

Tool Center Point

200

¿Qué es una singularidad en robótica?

R: Configuración particular de un robot en la que pierde grados de libertad efectivos, lo que puede causar problemas como movimientos impredecibles, fuerzas infinitas o pérdida de control.

300

Que es un "statement" y una "Function" en +spel? 

statement=Declara
Function=Llama o regresa

400

Explique brevemente que hace esta linea de código
"Move P2 Till Sw(2)=On:"

El robot se moverá a P2 únicamente si el sw==2 al momento de ejecutarse esta linea

500

Que teiene de especial las funciones "If continous" para UR y Trap para epson, y que las hace diefrente a eventos, hilos o procesamiento en paralelo?

Son capaces de interrumpir la trayectoria de un robot

Programacion II

100

Diefrencias entre moveJ moveL y moveC/P para UR

moveJ= interpolación de ejes
moveL=Movimiento lineal
moveP=Movimiento circular

200

Explique como funciona un trap en epson

Permite interrumpir la trayectoria del robot una única vez

300

Explique brevemente como funciona el pallet en UR, sus partes principales y los elementos mínimos que debe tener 

-Tipo de pallet
-Puntos de referencia
-Movimiento de anclaje

400

Que es el Payload

Carga útil
Cantidad máxima de peso

500

Que hace LJM?

Permite el mínimo movimiento de la articulación al moverse a un punto específico en función del punto de referencia.

?

100

¿Cuáles son los dos tipos básicos de efectores finales según su aplicación?

R: Grippers y herramientas especializadas (herramientas de trabajo)

200

¿Cuál es la clasificación de los grippers según su tipo de sujeción?

R: De impacto, Penetrante, De Astricción y Adhesivo

300

Tipo de articulación de solo 1 GDL que permite simultáneamente tanto un movimiento rotacional como traslacional

Articulación Helicoidal

400

En spel+, como y donde se debe declarar una variable para que pueda ser manipulada dentro de cualquier función

Global & fuera de cualquier función 

500

Que es el backlash?

Cantidad de movimiento angular que puede ocurrir en el eje de salida sin que se trasmita movimiento en el eje de entrada