Generalidades
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Los 3 tipos de accionadores básicos son…
R: Eléctricos, neumáticos e hidráulicos
Que es el TCP en robotica?
Tool Center Point
Diefrencias entre moveJ moveL y moveC/P para UR
moveJ= interpolación de ejes
moveL=Movimiento lineal
moveP=Movimiento circular
¿Cuáles son los dos tipos básicos de efectores finales según su aplicación?
R: Grippers y herramientas especializadas (herramientas de trabajo)
Cinematicamente, Cuales son los elementos fundamentales de los robots?
Base, eslabones y articulaciones
Qué ventajas y desventajas tienen los sistemas hidráulicos, neumáticos y eléctricos?
R:
Sistemas Hidráulicos:
¿Qué es una singularidad en robótica?
R: Configuración particular de un robot en la que pierde grados de libertad efectivos, lo que puede causar problemas como movimientos impredecibles, fuerzas infinitas o pérdida de control.
Explique como funciona un trap en epson
Permite interrumpir la trayectoria del robot una única vez
¿Cuál es la clasificación de los grippers según su tipo de sujeción?
R: De impacto, Penetrante, De Astricción y Adhesivo
3 aspectos basicos de la difincion de un robot
-Mecanismo accionado
-Programable
-Autonomo
-Dos o mas ejes (Articulaciones)
Mencione un ejemplo de robot con cadena cinemática abierta y otro con cadena cinemática cerrada
R: Cadena cerrada: Delta ; Cadena abierta: Articulado, Cilíndrico, Sacra...
Que es un "statement" y una "Function" en +spel?
statement=Declara
Function=Llama o regresa
Explique brevemente como funciona el pallet en UR, sus partes principales y los elementos mínimos que debe tener
-Tipo de pallet
-Puntos de referencia
-Movimiento de anclaje
Tipo de articulación de solo 1 GDL que permite simultáneamente tanto un movimiento rotacional como traslacional
Articulación Helicoidal
Elementos básicos que componen un sistema robótico (son 5)
R: Robot, interfaz de usuario, alimentación, computadora/controlador, herramienta final
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Explique brevemente que hace esta linea de código
"Move P2 Till Sw(2)=On:"
El robot se moverá a P2 únicamente si el sw==2 al momento de ejecutarse esta linea
Que es el Payload
Carga útil
Cantidad máxima de peso
En spel+, como y donde se debe declarar una variable para que pueda ser manipulada dentro de cualquier función
Global & fuera de cualquier función
¿Cuales son los 2 espacios principales distingibles de un robot?
Que desventaja tienen en común los robots articulados y los robots delta (Pista: cantidad de eslabones y articulaciones)
R: Cinemática compleja
Que teiene de especial las funciones "If continous" para UR y Trap para epson, y que las hace diefrente a eventos, hilos o procesamiento en paralelo?
Son capaces de interrumpir la trayectoria de un robot
Que hace LJM?
Permite el mínimo movimiento de la articulación al moverse a un punto específico en función del punto de referencia.
Que es el backlash?
Cantidad de movimiento angular que puede ocurrir en el eje de salida sin que se trasmita movimiento en el eje de entrada